17.6.2002 09:08
Petr Krčmář | skóre: 60
| Liberec
Rozbalit Rozbalit vše Vysvetlit
Portál AbcLinuxu, 10. května 2025 13:39
Dlouhá diskuse nad patenty v RTLinuxu. Do konference přišlo 1832 emailů od 446 lidí, nejvíce psali Alan Cox, Martin Dalecki, Andrew Morton a Linus Torvalds.
Během diskuse někdo zmínil, že algoritmy použité v RTLinuxu jsou patentovány. Karim Yaghmour napsal:
Už dva roky válčím proti tomuto patentu. Během této doby jsem se setkal s mnoha lidmi a bavil se s nimi o něm. Dnes jsem si jist, že rtlinux patent brání Linuxu proniknout do této oblasti. Linux nikdy nebude životaschopný embedded operační systém, dokud nás někdo nezbaví tohoto patentu. Mnoho direm se rozhodlo použít raději WinCE kvůli němu. Mnoho vývojářů naší komunity kolem real time Linuxu je znepokojeno faktem, že kerneloví vývojáři považují real-time za vedlejší trh.
Poslední průzkumy VDC http://www.linuxdevices.com/articles/AT6328992055.html ukazují, že hlavním důvodem, proč se Linux neprosazuje do embedded oblasti, je ve skutečnosti real-time. Proto se nedivme, že zavedení dodavatelé (WindRiver, QNX, ..) se necítí Linuxem ohroženi. Ví, že kdykoliv bude Linux vyhodnocován, bude nakonec zavrhnut kvůli tomuto patentu. A protože embedded zařízení mají předhonit desktopy a servery v počtech nasazení, myslím, že se jedná o více než okrajový trh. Dokud nebude patent na RTLinux zrušen, Linux nepronikne výrazněji do embedded zařízení. Bohužel.
Linus Torvalds odpověděl: Tento patent je ale licencován pro GPL kernely, tedy i Linux. Viz http://www.fsmlabs.com/about/patent/openpatentlicense.htm. Slyšel jsem hodně diskusí na téma, že patenty s licencí pro GPL software podvracejí patentový systém stejně, jako copyleft podvrací copyright. Dokonce i FSF podporuje tento patent. V podstatě, pokud půjdeš příliš daleko a odejdeš od GPL, ztratíš také patentová práva. Ale pokud zůstaneš na správné straně, licence je tvoje a zadramo. Přesně jak GPL požaduje.
Karim odpověděl: Rozumím tomu, co říkáš, ale velkou část historie patentu neprobíhala skutečná komunikace s kernelovými vývojáři. Pokusím se vysvětlit své stanovisko. Když Jerry Epplin získal patent na začátku roku 2000, poslal do konference dotaz, ve kterém jasně říká, že jeho hlavním účelem je obrana. A tak real-time komunita čekala, co bude následovat. Pak přišla první verze licence, která porušovala GPL tím, že požadovala registraci všech uživatelů ve FSMLabs. Jedna z podmínek říkala, že software je zdarma pro programy šířené pod GPL kdekoliv a všechny uživatele RTLinuxu (nezávisle na licenci). Victor tím říkal, že pokud nechcete platit licenci, buď uvolněte software jako GPL nebo používejte jeho Open RTLinux Execution Environment.
Toto trvalo, dokud FSF veřejně neprohlásila, že patent porušuje GPL. Eben Moglen posléze zaslal opravenou licenci a její důsledky: http://www.aero.polimi.it/~rtai/documentation/articles/moglen.html. Pak se situace zklidnila a vývojářský tým RTAI se snažil plnit Ebenovy doporučení. Vše by bylo v pořádku, kdyby Victor nevnesl další nejistotu: http://linuxdevices.com/articles/AT6164867514.html. Eben říkal, že real-time aplikace nejsou předmětem patentu, jenže najednou Victor Yodaiken napsal, že se patent vztahuje na veškerý software. Tímto Victor zpochybnil závěry respektovaného právníka Ebena Moglena.
V současnosti RTAI jednoznačně vede na RTLinuxem. Abyste rozuměli, co se děje. Spousta vývojářů měla zájem přispívat i do RTLinuxu, ale Victor je všechny odradil. Je proto logický důvod: FSMLabs používá duální licenci RTLinuxu a poskytuje svým klientům uzavřenou licenci. To znamená, že všechen kód musí vlastnit FSMLabs. Pokud se podíváte do jejich zdrojových kódů, všude je copyright pouze FSMLabs. Na tom není nic špatného, ale pak jsou všechny nezávislé příspěvky zahazovány. V tuto chvíli nejnovější vývoj RTLinuxu není dostupný jako GPL a musí být zakoupen. To není problém, neboť RTAI převyšuje RTLinux ve schopnostech, portech i podpoře. Problémem je, že RTLinux patent je používán jako FUD proti RTAI. A když se někdo podívá na RTAI, narazí na FUD a nakonec skončí u jiného OS.
Linus však nesouhlasil: Musí být část poskytující RealTime GPL? Ano. Stejně jako kernelové moduly, pokud jsou odvozenou prací, což je v tomto případě zřejmé. Tak rozděl svůj problém na RT ovladač a aplikace a přestaň s tímto hloupým FUD. Znechucuje mě používání patentu jako falešné stopy. Skutečným problémem je, že některým lidem se nelíbí, že je kernel uvolněn jako GPL. Přestaň dělat vyjímky. Osobně jsem šťasten, že lidé mají další důvod uvolňovat své moduly jako GPL. Vidím přiliš mnoho problémů s věcmi jako je ovladač od firmy nVidia a když vidím, že někoho děsí GPL, tak mě to nezajímá. Někteří lidé (ty a Karim) si myslíte, že požadavek GPL ubližuje Linuxu v oblasti embedded. Totéž ale tvrdili lidé z BSD o Linuxu na serverech a desktopech. Osobně sázím na Open Source. I v embedded. A pokud s tím někdo nesouhlasí, tak mě to nezajímá.
Peter
V podstate jde o to, ze nektere aplikace a ovladace maji extremni naroky na presnost, kdy maji mit procesor. Treba kazde 2 nanosekundy. Normalni kernel toto nedokaze zarucit, jednou to treba stihne, jindy o fous ne a potreti nekdo zrovna provadi neco narocneho a tak se ten proces vzbudi az za 10 milisekund. Jenze ten driver treba kvuli tomu prijde o cenna data, ktere nestihl precist z externiho zarizeni. A kvuli tomu vybuchne jaderna elektrarna nebo umre pacient.
Proto existuji real time operacni systemy, ktere dokazi zarucit, ze se proces dostane ke slovu ve chvili, kdy to potrebuje.
Z pohledu programování je RT-Linux minisystém běžící jako vícevláknová aplikace na úrovni jádra, kdy celé jádro včetně celého user space beží jako jeden thread s nejmenší prioritou, přičemž je v podstatě možné z RT části volat omezené množství funkcí normálního jádra. Takže to máte jako normální vícevláknovou aplikaci, která má jen navíc některé věci ohlědně časování, řízení přerušení apd Ovládáte-li knihovnu pthread, tak umíte i RT-Linux. 
) Pro komunikaci s běžnými proecesy v user space se používá buď sdílená pamět nebo speciální RT FIFO. Na stranu komunikace s HW si to každá aplikace obvykle řeší sama, existuje ale dost knihoven pro RT komunikaci po síti, měřicími kartami atd.
RT-Linux upřednosťnuji proto, protože odpovídá v podstatě příslušné POSIX normě, takže pokud nepoužijete některé vylomeniny, tak je to pak přenosné i na další systémy. RTAI (a i RT-Linux 1.X) používal vlstní API, což je trošku nepříjemné, ale možná se to už změnilo. RTAI také špatně nese situaci, kdy v RT části běží více vláken bez nějaké systematické vlastní synchronizace.
Co se licence na RT-Linux týče, tak jsou v podstatě 3: a) plně komerční, kdy podle toho, zda je se zdrojáky, či bez, podpory multiprocesingu atd je cena od 1000 USD výše, b) open RT licence, ta umožňuje používat RT linux i pro uzavřené komerční projekty bez licnčních poplatků za podmínky, že můžete použít jen oficiální verze distribuované FMSlabs, c) zmíňená GPL licence. Doufám, že jsem je pochopil dobře. Ale stejně v tom je dost chaos a budu rád, pokud by to někdo objasnil. Už jen otázka binárních modulů a privátního kódu v nich má několik názorových proudů. )
Jak jiz bylo zmineno vyse jina situace je u embedded zarizeni vyzadujicich hard real time.
)
void *periodic_update_digi_triggers(void *p)
{
struct sched_param sp;
hrtime_t abstime;
unsigned short port=0x300;
unsigned short data;
hrtime_t perioda=100000;
pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_DEFERRED, NULL);
sp.sched_priority=sched_get_priority_min(SCHED_FIFO)+3;
pthread_setschedparam(pthread_self(), SCHED_FIFO, &sp);
abstime=clock_gethrtime(CLOCK_REALTIME);
while (1) {
data=inw(port);
data=~data;
outw(data, port+1);
abstime+=perioda;
clock_nanosleep(CLOCK_REALTIME, TIMER_ABSTIME, hrt2ts(abstime), NULL);
}
return NULL;
}
Nektere reakce od Linuse tak jak se je docitam (tedy zprostredkovane) mi pripadaji jako od cloveka, ktery si na kritice vybere jen kousek ktery mu sedne a zbytek ignoruje :o(
V podstatě FSMLabs čas od času vydá vlastní verzi s kódem jen od nich a tu bafne banda lidí a dál si ji rozvíjí. Tyto rozšíření jsou dostupné na FTP FSMLabu, ale oni je do dalších verzí nepoužijí. Takže se majetkem firmy se další kód nestane (pokud se samozřejmě nějak s autorem nedohodnou), spíše jsou další autoři točeni z toho, že jejich úpravy jsou ignorovány do dalšího hlavního vývoje. Trochu začínám mít pocit, že se tento spor asi brzo vyřeší, že se FSM na linux úplně vybodne a přejde se k BSD klonům.
ISSN 1214-1267, (c) 1999-2007 Stickfish s.r.o.