Dotaz: RT linux

[Maxicek]

mate niekto skusenosti s RTLinuxFree? Mal by som par otazok ohladom neho.

Odpovědi

[Luboš Doležel (Doli)]

Nejdřív napište o co má přesně jít, pak vám možná někdo poradí.

[Maxicek]

Potrebujem cez neho riadit dvojosovy polohovaci system cez vstupno vystupnu kartu MF604 od Humusoftu (CZ). Preto som sa rozhodol pre tuto distribuciu lebo je hard real time. Je nutne zabezbecit v riadiacom programe presnu frekvecniu vzorkovania a riadenia. Mozte popr. poradit nejaku inu distribuciu s ktorou mate skusenosti, ktora to bude vediet zabezpecit. RTLinux sa robi v dvoch verziach Pro a Free. Chcel somsa spytat, ze ci su tam nejake vhodne vyvojove prostredia. Pod vhodne myslim aby vysledny programbo user friedly a splnal specifikacie SCADA/HMI. Pozeral som to na stranke vyrobcu a je tam uvedene ze verzia pro obsahu aj nejake development kity a neviem presne co to znamena. Dakujem za odpoved.

[Wentasah]

S RT Linuxem mam nejake zkusenosti. Prvne bych chtel trochu upresnit terminologii. RT Linux neni distribuce. Je to zhruba receno nadstavba jadra Linuxu, ktera umoznuje psat programy s real-time odezvami a ktera muze fungovat spolecne s libovolnou linuxovou distribuci. Co se tyce verzi RT Linuxu, tak je v tom trochu neporadek. Victor Yodaiken, puvodni autor RT Linuxu, ho nyni nyni prodava ve vezi Pro a zaroven "nabizi" i verzi Free. Nevim jak presne to s Free verzi vypada ted, ale pred casem tahle verze nebyla skoro vubec vyvijena. Asi proto, ze to neni v Yodaikenove zajmu.

Kde se trochu neco deje je verze RT Linux GPL (http://www.rtlinux-gpl.org/). Maintainerem tehle verze je Der Herr Hofrat (byvaly Yodaikenuv spolupracovnik) a krome nej k vyvoji prispivaji prevazne lide z univerzity ve Valencii a nejaky vyvoj probihal take na CVUT v Praze. K RT Linux GPL existuje i konference (odkaz vede z vyse uvedene stranky), kde se clovek muze dobrat i nejake te pomoci. Dalsim uzitecnym zdrojem pomoci muzou byt i stranky http://rtportal.upv.es/.

Co se tyce vyvojoveho prostredi, tak lze pouzit libovolne Linuxove - napr. KDevelop, ci muj oblibeny Emacs. Typicka RT Linuxova aplikace neobsahuje zadne uzivatelske rozhrani, ale pouze dela veci, ktere jsou potreba stihat v realnem case - cili v tvem pripade generuje vzorkovaci frekvenci. O uzivatelske rozhrani se pak stara normalni user-space aplikace, ktera muze byt napsana s pouzitim libovolne graficke knihovny a s RT casti komunikuje bud pomoci rour nebo sdilene pameti.

Jinak dalsi projekt, ktery se da pouzit k psani real-time aplikaci je RTAI (http://www.rtai.org/). S nim prilis velke zkusenosti nemam. Vypada to, ze komunita kolem RTAI je o neco vetsi nez u RT Linuxu, ale zase na druhou stranu mam pocit (a trochu i zkusenost), ze vetsina jejich verzi jsou spis ve stadiu alpha ci beta a tudiz je v nich dost chyb. Ale treba je to jen tim, ze jsem dostatecne dlouho nepatral potom jaka verze je stabilni.

Nevim, co presne budes delat za aplikaci, ale pokud to ma byt nejaky CNC obrabeci stroj, zkus se podivat na http://www.linuxcnc.org/. Jeden kolega to pouziva a vypada to celkem dobre.

[Maxicek]

1. Skusali ste uz aj rtlinux 3.2 rc1 na jadre 2.6.9? Patchnute jadro sa da stiahnut s www.rtlinuxfree.com. To sa mi podari nainstalovat, ale potom treba nainstalovat RTLinux ale to mi nejde skompilovat.

2. S jadrom 2.4.29 mi to ide. Cela instalacia prebehne bez problemov a potom ked spustim nejaky ten testovaci program mi to cele zamrzne a prestane uplne reagovat PC.

Neviete kde by mohol byt problem?

Pouzivam nasledovny navod:

2. Installation of RTLinux 3.2-pre2 ===================================

2.1 Source ---------- * Linux-Kernel 2.4.20 http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.4/linux-2.4.20.tar.z2 * RTLinux 3.2-pre2 http://www.rtlinux-gpl.org/ http://www.opentech.at/pub/rtlinux/rtlinux-3.2-pre2.tar.bz2

2.2 Extracting -------------- # cd /usr/src/

* Remove existing links # rm linux # rm linux-2.4

* Copy the files into the directory /usr/src/ # cp /tmp/linux-2.4.20.tar.bz2 . # cp /tmp/rtlinux-3.2-pre2.tar.bz2 .

* Test the files # tar -tjf linux-2.4.20.tar.bz2 # tar -tjf rtlinux-3.2-pre2.tar.bz2

* Extract the files # tar -xjf linux-2.4.20.tar.bz2 # tar -xjf rtlinux-3.2-pre2.tar.bz2

* Change owner # chown -R root:root linux-2.4.20/ # chown -R root:root rtlinux-3.2-pre2/

2.3 Patching ------------

patches are to be found in the patches directoy in the source tree of rtlinux-3.2-pre2 or on the web at http://www.rtlinux-gpl.org -> Brrowse -> rtlinux-3.2-pre2 -> patches. Check the current development tree for the latest patches.

* Create new links # mv linux-2.4.20/ linux-2.4.20-rtl3.2-pre2 # ln -s linux-2.4.20-rtl3.2-pre2/ linux # ln -s rtlinux-3.2-pre2/ rtlinux # cd linux/

* Test kernel patch # patch -p1 --dry-run < ../rtlinux/patches/kernel_patch-2.4.20-rtl3.2-pre2

* Perform patch # patch -p1 < ../rtlinux/patches/kernel_patch-2.4.20-rtl3.2-pre2

2.4 Kernel Configuration ------------------------ # cd /usr/src/linux/ # make menuconfig * Configure the Kernel

# cp .config my_config # make mrproper # cp my_config .config # make oldconfig # make dep # make

2.5 Kernel Installation ----------------------- * Create a kernel image # make bzImage

* Copy the image into the boot partition # cp arch/i386/boot/bzImage /boot/vmlinuz-2.4.20-rtl3.2-pre2

* Make and install kernel modules # make modules modules_install

2.6 LILO Configuration ---------------------- * Add an entry for rtl: # vi /etc/lilo.conf + image=/boot/vmlinuz-2.4.20-rtl3.2-pre2 + label=rtlinux + read-only + root=/dev/hda2

* Update changes # lilo

2.7 RTLinux Configuration ------------------------- # cd /usr/src/rtlinux/ # make menuconfig * Configure RTLinux

# cp .config my_config # make clean # cp my_config .config # make oldconfig # make dep # make

2.8 RTLinux Installation ------------------------ # make modules modules_install

2.9 Reboot ---------- # lilo -R rtlinux # reboot

2.10 Regression test -------------------- # cd /usr/src/rtlinux/ # scripts/regression.sh * Testing multiple loads of rtl.o * Testing multiple loads of rtl_time.o * Testing multiple loads of rtl_posixio.o * Testing multiple loads of rtl_fifo.o * Testing multiple loads of rtl_sched.o - Testing RTLinux fifos . Testing thread wait times * Testing that Linux time progresses * Testing that Linux time is monotonically increasing * Testing ping flood . Testing floating-point support * Removing rtl_sched.o . Testing periodic timer . Testing oneshot timer

[Lolek]

Jednoduchá odpoved... (viz. http://www.fsmlabs.com/rtlinuxfree.html) Free RTLinux jede JEN na jadre 2.4. Aby ti jelo i jadro 2.6 potrbujes verzi Pro, ktera je ale komercni.