Dotaz: Arduino a snímač kyvadla

[tondaflinta]

Ahoj odborníci potřeboval bych poradit // jsem beginer představte si čidlo optickou závoru přes čidlo profičí kyvadlo hodin cik cak čidlo je umístěno libovolně někde nepřesně na spodu střední dráhy kyvadla kyvadlo má nestabilní výchylky přes střed ale vždy chtěl bych udělat akci kolem čidla jen na cak akce bude spuštěna když je kyvadlo na nejvyší pozici cik byl by kousek kódu do loop jak na to ? dík

Odpovědi

[f3x]

A nemohl by si to napsat jako člověk?

[tondaflinta]

představte si čidlo(optickou závoru) přes čidlo profičí kyvadlo hodin cik cak (tam a zpět)

čidlo je umístěno libovolně (nepřesně) na spodu uprostřed dráhy kyvadla

kyvadlo má nestabilní výchylky přes střed (kde je čidlo)

(někdy se vyhoupne výše někdy níž)

přes čidlo jde vždy

chtěl bych udělat akci po průchodu čidla jen na

-->> jen sudý průchody kyvadla případně jen v jednom směru

ano přesně tak akce by byla spuštěna když je kyvadlo na nejvyšší pozici sudé průchody

[Jendа]

jen sudý průchody kyvadla případně jen v jednom směru

No a kde je problém?

ano přesně tak akce by byla spuštěna když je kyvadlo na nejvyšší pozici sudé průchody

Změř si periodu té části průchodu, která tě zajímá. V půlce tohoto intervalu je kyvadlo na vrcholu.

[tondaflinta]

psal jsem jestli pro začátečníka by nebyl kousek kódu

čas od průchodu nemám čím měřit

to bude zřejmě ten kód

[tondaflinta]

mělo by stačit počítat průchody

označit je jako sudé

po sudých udělat akci

[Jendа]

psal jsem jestli pro začátečníka by nebyl kousek kódu

#define LAG 5 # jak dlouho trvá maximálně zakrytí senzoru kyvadlem při průchodu
char pass = 0;
loop() {
  if(digitalRead(pin)) { # čidlo detekuje kyvadlo
    pass++;
    if(pass%2) { # sudý průchod
      Serial.println("Even pass");
    }
    delayms(LAG);
  }
}

Měření času jsem neimplementoval.

čas od průchodu nemám čím měřit

millis()

[tondaflinta]

zatím jsem to zmastil tak

int ledPin = 13; // indikace

int CidloZavora =2; // cidlo zavora

int val = 0; // promena

int pocitadlo = 0;

int stavPinu = 0;

int PredchoziStavPinu = 0;

void setup() {

pinMode(ledPin, OUTPUT); // vystupni pin deklarace

pinMode(CidloZavora, INPUT); // vstupni pin

}

void loop(){

val = digitalRead(CidloZavora); // cti vstupni pin

if (val == HIGH) { //zjisti jestli ji HIGH

digitalWrite(ledPin, HIGH); // rozsvit LED

stavPinu = 1;

}

else {

digitalWrite(ledPin, LOW); //zhasni LED

stavPinu = 0;

}

if(stavPinu != PredchoziStavPinu){

if(stavPinu == 1){

pocitadlo = pocitadlo + 1;

if(pass%2) { # sudý průchod

a tady nejak rozlisit jsetli je to sudé

// tady prijde akce

}

}

PredchoziStavPinu = stavPinu;

delay(250);

}

[Jendа]

Odsazení!!! (tag pre)

a tady nejak rozlisit jsetli je to sudé

To přece rozlišuješ tím, že počet průchodů modulíš dvěma.

[tondaflinta]

nerozumím co je odsazení

tak nejak by to šlo ??

int ledPin = 13; // indikace

int CidloZavora =2; // cidlo zavora

int val = 0; // promena

int pocitadlo = 0;

int stavPinu = 0;

int PredchoziStavPinu = 0;

int pass = 0;

void setup() {

pinMode(ledPin, OUTPUT); // vystupni pin deklarace

pinMode(CidloZavora, INPUT); // vstupni pin

}

void loop(){

val = digitalRead(CidloZavora); // cti vstupni pin

if (val == HIGH) { //zjisti jestli ji HIGH

digitalWrite(ledPin, HIGH); // rozsvit LED

stavPinu = 1;

}

else {

digitalWrite(ledPin, LOW); //zhasni LED

stavPinu = 0;

}

if(stavPinu != PredchoziStavPinu){

if(stavPinu == 1){

pocitadlo = pocitadlo + 1;

if(pocitadlo%2) { # sudý průchod

Serial.println("Even pass");

// tady prijde ta akce

}

}

}

PredchoziStavPinu = stavPinu;

delay(250);

}

[Jendа]

nerozumím co je odsazení

Že jednotlivé podvětve nebo smyčky předchází mezery nebo tabulátory (všimni si, jak vypadá můj kód). Mnohem líp se to čte.

tak nejak by to šlo ??

No asi jo, já tady nemám Arduino s fotozávorou a kyvadlem. To si musíš vyzkoušet ty, jestli ti to jde…

[tondaflinta]

Jendo dík moc

nevěděl jsem že sudé zjistím dělením    if(pocitadlo%2)

no dneska už kývat nebudu ,jedině v posteli

[tondaflinta]

Vyzkoušeno.

Pro moje potřeby to funguje.

Je  znaménko  pro liché cykly ?

[potato]

Obávám se, že pokud nedokážeš znegovat podmínku, daleko se nedostaneš. Nevjhodnější řešení bude prostě někoho najmout, aby to naprogramoval.

if(!(pass%2))

nebo

if(pass%2==0)

Tedy až na to, že je (IMO) v celé této diskusi zaměněn význam slov lichá a sudá. Takže tomu raději nebudu říkat ani sudá, ani lichá, je to prostě ten opačný průchod...

[Jendа]

Je znaménko pro liché cykly ?

(počet+1)%2

[Patrik Uhrak]

Neexistuje ani pre parne a ani pre neparne, ty to totizto LOGICKY musis vyjadrit. Neviem, ako je zapis v tomto jazyku, ale jednoducho si pohladaj negovanie toho vyssieho vyrazu. Nieco ako

if!(pocitadlo%2)

alebo pridas vetvu k tomu, nieco na styl if - else , ale to si pozri v priprucke ako je zapis.

Syntax si pozri a aj kopec veci okolo toho tuna: http://wiring.org.co/reference/

[vencour]

Takže chceš řešit jen sudý průchody kyvadla případně jen v jednom směru? Na papíru, v Karlu nebo javě?

[Jendа]

Na papíru, v Karlu nebo javě?

Arduino se defaultně programuje v C+.

[f3x]

No pokud se nic nezmenilo, tak Arduino se porad v defaultu programuje ve Wiringu. Nerikam ze to C/C++ nepripomina ale je to stejne zavadejici jako :

Na papíru, v Karlu nebo javě?

[Tomáš]

Exaktní řešení Vašeho problému se jmenuje Kalmanův filter. Ale je to vyšší dívčí z teorie řízení.

Zjednodušeně řečeno: napíšete rovnici výchylky toho kyvadla ( α(t)=sin(ω t)+φ ), jejíž parametry/stavy ω a φ), které modifikujete podle toho co naměříte (= signál čidla). Změna těchto parametrů je úměrná tomu jak moc se Vaše aktuální měření se strefilo do okamžiku kdy jste očekával průchod čidlem podle této rovnice. K dispozici máte dva inženýské knoflíky (K,L)- váhy, kterými regulujete, jak moc má měření na dva stávající parametry vliv. Tyto váhy určují míru toho jak moc věříte měření versus jak moc je vaše rovnice spolehlivá sama o sobě jako samostatný prediktor (= bez aktualizace parametrů pomocí měření).

Výstupem rovnice je pak úhel alfa, který pro ± π/2 dává očekávaný vrchol (=nejvyšší pozice kyvadla). Musíte tedy napsat inverzní funkci f:α → t, ta vám pak pro α= +π/2 dá čas t ve kterém spustíte akci.

Algoritmus má tedy dva kroky

1. Predikční krok, kdy na základě modelu napočtete čas spuštění akce a napočtete očekávaný čas t_p dalšího průchodu čidlem. Tento čas t_p je pak vstupem do kroku 2.
2. Aktualizační krok, kdy na základě času měření t_maktualizujete parametry/stavy (ω, φ₀) Např:
   ω(1)=ω(0) + K × ( t_m - t_p )
   φ(1)=φ(0) + L × ( t_m - t_p )
   (bacha na znamínka)

Samostatnou kapitolou je pak start celého algoritmu, kdy by se jen několik měření nedělala žádná akce ale jen se aktualizoval model, tak aby se dosáhlo počátečního nastavení parametrů.

[Tomáš]

Oprava: Odstavec "Výstupem rovnice je pak úhel alfa,který ...." prosím ignorujte. Žádnou inverzní funkci není potřeba vytvářet. Chyba vznikla už v definici rovnice kyvadla. Správně je totiž α(t) = sin(ω t + φ) a tedy pro okamžik akce stačí řešit vztah ω t + φ = π/2 pro neznámé t. Podobně lze napočíst i predikci času dalšího průchodu kyvadla čidlem. ω t + φ = φ_cidla.