Administrace komentářů

Smyčka je základem mnoha programů Na události se čeká, nejlépe pasivně. Buď použitím blokujících IO operací, nebo použitím selectu/epollu. Záleží na tom, s čím budeš pracovat, kernel určitě pro to nějakou podporu mít bude. Může být těžké více věcí ohlídat v jednom vlákně, dá se proto použít více vláken nebo procesů a mezivláknová, resp. meziprocesová (neboli IPC) komunikace a synchronizace.

No v podstate jde o jednosmernou komunikaci od /dev/js0, pak obousmerna komunikace od /dev/ttySx, a ziskani obrazu z kamery, pripadne vstup od uzivatele, (pauza, stop, play). Program v podstate dostane waypointy, po spusteni si ziska informaci z GPS (po seriove lince), pak ze senzoru (po seriove lince) a obraz z kamery. Nasledne tyto data zpracovava (obraz z kamery ve vlastnim vlakne). Behem zpracovani musi byt schopen reagovat na prijate data ze seriovych linek (napr zda ultrazvuky nenasly prekazku) a pak musi periodicky odesilat data na seriovy port. Po zpracovani je vyhodnocen novy prikaz pro pohonou jednotku a cyklus jede znovu. V podstate jenom mi jde o to, abych odstranil 100 zatez CPU, ktera je zpusobena touto smyckou. Zavolat v teto smycce fci sleep s nejakym kratkym intervalem sice vede ke snizeni zateze, ale stejne to neni to, co bych potreboval.

Takže to UI máš v textové konzoli? Já bych takový program navrhl asi za použití klient-server architektury, server by dělal všechnu tu práci a klienti by byly právě ty UI programy, které by jen hezky zobrazovaly data ze serveru. Takhle se dělá kde co, včetně hudebních přehrávačů.

Soucasne to je reseno tak, ze program je pusten po ssh. Neni potreba obsluhovat vice klientu (viz ucel programu napsany dole).

Samozřejmě tam dole pokaždé nějaká smyčka bude, co myslíš, že je v GTK nebo Qt?

No mozna je, ale "nezere" 100 vykon CPU...

BTW. předpokládám, že tohle má být pokračování této diskuze Možná by bylo lepší, kdyby ses více rozepsal o svém projektu, pokud je přínosný a open-source, asi by podle mě bylo vhodnější začít (třeba zde) nějakou spolupráci s někým, kdo je ti ochoten pomoc, protože opakováním v podstatě stejného dotazu se nedozvíš o mnoho víc než minule.

No toto delam jako bakalarskou praci, takze musim sam :) Jde o robota, ktery se ma autonome pohybovat v prostredi. Uvnitr je obycejny PC (s 35W TDP procesorem AMD). Vsechny ridici algoritmy uz mam napsane, ale nelibi se mi ta hlavni smycka. Jelikoz robot je napajen z baterii, mame nastavene CPU frequency scalling, ale pri pusteni toho programu se vykon CPU timto zvysi a zkrati se tak maximalni doba vydrze baterii. Proto bych to chtel nejak odstranit. Nove vlakno jsem vytvoril z duvodu, ze to predchozi bylo mireno na seriovy port, zde jsem se ptal obecne, na techniku programovani tohoto druhu aplikaci.

Snad uz je ted jasnejsi co vlastne potrebuji. Dekuji Tomas