Martin Gräßlin se v zápisku Cena za podporu starého hardwaru zamýšlí nad stavem, kdy se od FLOSS světa očekává, že bude podporovat všemožný zastaralý hardware, a tím jaké problémy to přináší. Z hlediska KWinu jde zejména o hardware podporující pouze OpenGL 1.x nebo nepodporující NPOT textury.
… více »Na Developer Conference 2012 byla oznámena programátorská soutěž RedBot sponzorovaná společností Red Hat. Soutěž je pro 1 - 3 členné týmy studenů schopných přijít s chytrou strategií a funkční implementací v (téměř) libovolném programovacím či skriptovacím jazyce.
Desku pohání 32bitový proceosor s jádrem ARM Cortex M3. Deska je osazena procesorem LM3S8962, disponuje OLED displejem s 128x96 pixely, síťovým rozhraním, pěti tlačítky, slotem pro microSD kartu... Více informací o desce najdete na ti.com. Na následujících obrázcích je blokové schéma procesoru řady 8000 a fotka desky.
Uživatelská příručka ke kitu je ke zhlédnutí také na ti.com. K dispozici jsem měl verzi kitu s vývojovým prostředím Code Composer Studio pro Windows. Jednoho dne mi však vývojové prostředí založené na Eclipsu nechtělo naběhnout, tak jsem začal řešit problém, jak uchodit potřebné vývojové nástroje pro Linux. Veškeré popisované kroky byly vyzkoušeny na starším notebooku Thinkpad T61 (CPU T7300 a 2GB RAM) s nainstalovaným Linuxem Mint verze Isadora s pracovním prostředím GNOME.
Před připojením desky budeme nejspíš potřebovat doinstalovat knihovnu libftdi1 (nachází se v repozitáři). Po připojení desky USB kabelem se v systému identifikuje následovně:
mk@t61 ~ $ lsusb Bus 007 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub Bus 006 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub Bus 005 Device 002: ID 0403:bcd9 Future Technology Devices International, Ltd Stellaris Evaluation Board Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub Bus 004 Device 002: ID 1ea7:0002 Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub Bus 003 Device 003: ID 0483:2016 SGS Thomson Microelectronics Fingerprint Reader Bus 003 Device 002: ID 0a5c:2110 Broadcom Corp. Bluetooth Controller Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Při vývoji aplikace byl použit překladč od Code Sourcery a jejich produkt Sourcery G++ Lite. Verze překladače pro MCU Stellaris je třeba arm-none-eabi. Já jsem instaloval verzi z května 2011, instalační binárka pro linux spolu s příručkou pro instalaci je k dispozici zde.
Pro nahrání programu do desky je třeba použít program OpenOCD – Open On-Chip Debugger (nachází se normálně v repozitářích). Konfigurační soubor pro naší desku a postup pro nahrávání najde zde.
Ladění kódu lze provádět např. prográmkem arm-none-eabi-gdbtui, který je součástí balíku Sourcery G++ Lite. Postup debugování lze dohledat zde.
Při vývoji byla dále použita knihovna Stellarisware, ta obsahuje ovladače pro periferie MCU a ukázkové kódy pro různé desky s procesory ARM Cortex. Knihovna se nachází na přiložetém CD k development kitu.
Jedná se o jednoduchou aplikaci, kterou budeme mít možnost ovládat běžící přehrávač na počítači. Já jsem si zvolil konzolový hudební přehrávač moc player, který používám k poslechu hudby. Program si může každý upravit pro svůj oblíbený přehrávač, stačí pouze pokud přehrávač disponuje konzolovým rozhraním, můžeme mu pomocí jednoduchého příkazu zadat, ať např. přehraje následující písničku. Pro přehrávač mocp to představuje spustit příkaz mocp -f, pro přehrávač exaile by to byl příkaz exaile -n atd.
Uvededné přehrávače neumějí samy o sobě komunikovat s deskou, proto budeme potřebovat jednoduchý prográmek, který bude zachycovat vysílané příkazy od desky a podle přijatého příkazu bude spouštět příslušné příkazy pro danný přehrávač. Tento prográmek si napíšeme v jazyce C++ za využití knihovny Qt a qextserialport.
Nyní si shrneme požadavky na aplikaci:
Nyní se podíváme na jednotlivé části souboru control.c, který obsahuje program pro desku. Na začátku souboru najdeme vložené knihovny, které potřebujeme pro práci s MCU a periferiemi desky. Zdrojové kódy pro oba programy jsou k dispozici ke stažení zde.
AbcLinuxu.cz
ITBiz.cz
HDmag.cz
AbcPráce.cz
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "driverlib/debug.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "driverlib/uart.h"
#include "drivers/rit128x96x4.h"
#include "utils/ustdlib.h"
#include <string.h>
#include "driverlib/timer.h"
Nyní se seznámíme s jednotlivými metodami.
void initHw() se stará o inicialiaci částí MCU, které budeme používat. Jedná se postupně o nastavení
O to, jak se ošetří určité přerušení se stará soubor startup_gcc.c, kde se definují externí metody přerušení a příslušným vektorům se pak předá ukazatel na tyto funkce.
void initHw(){
//
// Set the clocking to run directly from the crystal.
//
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN | SYSCTL_XTAL_8MHZ);
//
// Initialize the OLED display and write status.
//
RIT128x96x4Init(3000000);
//
// Enable the peripherals used by this example.
//
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART0);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA);
//butons
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE);
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);
//timer
SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_TIMER0);
//
// Enable processor interrupts.
//
IntMasterEnable();
//
// Set GPIO A0 and A1 as UART pins.
//
GPIOPinTypeUART(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1);
//
// Configure the UART for 115,200, 8-N-1 operation.
//
UARTConfigSetExpClk(UART0_BASE, SysCtlClockGet(), 115200,
(UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_ONE |
UART_CONFIG_PAR_NONE));
//
// Configure the GPIOs used to read the state of the on-board push buttons.
//
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
GPIOPinTypeGPIOInput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_STRENGTH_2MA, GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU);
//
// Enable the UART interrupt.
//
IntEnable(INT_UART0);
UARTIntEnable(UART0_BASE, UART_INT_RX | UART_INT_RT);
// Configure GPIO Block E Pin 2 and 3 to detect a falling edge
// (i.e. when the LEFT or RIGHT button is pressed).
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3, GPIO_FALLING_EDGE);
GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1, GPIO_FALLING_EDGE);
// Enable GPIO Port E, Pin 0 - 3 to generate an interrupt
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
GPIOPinIntEnable(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
// Enable the Interrupt for GPIO block E and F in the NVIC
IntEnable(INT_GPIOE);
IntEnable(INT_GPIOF);
//
// Configure the two 32-bit periodic timers.
//
TimerConfigure(TIMER0_BASE, TIMER_CFG_32_BIT_PER);
TimerLoadSet(TIMER0_BASE, TIMER_A, 5 * SysCtlClockGet());
//
// Setup the interrupts for the timer timeouts.
//
IntEnable(INT_TIMER0A);
TimerIntEnable(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);
//
// Enable the timers.
//
TimerEnable(TIMER0_BASE, TIMER_A);
}
void printInfo(void) Tato metoda se stará o vypsání informací o přehrávané skladbě na displeji.
void printInfo(void) {
RIT128x96x4Clear();
RIT128x96x4StringDraw(song, 2, 10, 13);
RIT128x96x4StringDraw(artist, 2, 25, 10);
RIT128x96x4StringDraw(album, 2, 40, 7);
RIT128x96x4StringDraw(menuStr, 2, 80, 10);
}
void Timer0IntHandler(void) Přerušení od časovače, pošle na PC žádost o zaslání informací o přehrávané skladbě.
void Timer0IntHandler(void) {
TimerIntClear(TIMER0_BASE, TIMER_TIMA_TIMEOUT);
char message[5];
strcpy(message, "INFO");
UARTSend(message, strlen(message));
}
void ButtonIntHandler(void) Stará se o obsluhu tlačítek. Mění menu na displeji desky, po zmáčknutí příslušného tlačítka se případně odešle příkaz do počítače, že chceme vykonat určitý příkaz. Příkazy se odesílají jako řetězce např. „NEXT_SONG“, „VOLUME_UP“ atd.
void ButtonIntHandler(void) {
// Variable for pin status (LEFT or RIGHT)
long pinStatus;
// Delay for debouncing
volatile unsigned long delay;
char message[16];
// Wait a bit
for (delay = 0; delay < 100000; delay++) {
}
// Read the state again
pinStatus = (GPIOPinRead(GPIO_PORTE_BASE, (GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 |
GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3)) |
(GPIOPinRead(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1) << 3));
// Clear the GPIO interrupt.
GPIOPinIntClear(GPIO_PORTE_BASE, GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3);
GPIOPinIntClear(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1);
switch (pinStatus) {
case KEY_DOWN_VALUE:
strcpy(message, "VOLUME_DOWN");
UARTSend(message, strlen(message));
break;
case KEY_ENTER_VALUE:
//tady se rozhodne, co se odešle
switch (menuInt) {
case 0:
strcpy(message, "NEXT_SONG");
UARTSend(message, strlen(message));
break;
case 1:
strcpy(message, "PREVIOUS_SONG");
UARTSend(message, strlen(message));
break;
case 2:
strcpy(message, "PAUSE");
UARTSend(message, strlen(message));
break;
case 3:
strcpy(message, "PLAY");
UARTSend(message, strlen(message));
break;
default:
break;
}
break;
case KEY_LEFT_VALUE:
case KEY_RIGHT_VALUE:
//pohyb v menu
if (pinStatus == KEY_LEFT_VALUE) {
menuInt = menuInt - 1;
if (menuInt < 0) menuInt = 3;
} else {
menuInt = menuInt + 1;
//MAX položek v menu
if (menuInt > 3) menuInt = 0;
}
//vypis polozky
switch (menuInt) {
case 0:
strcpy(menuStr, "Next song");
break;
case 1:
strcpy(menuStr, "Previous song");
break;
case 2:
strcpy(menuStr, "Pause");
break;
case 3:
strcpy(menuStr, "Play");
break;
default:
menuInt = 0;
strcpy(menuStr, "Next song");
break;
}
printInfo();
break;
case KEY_UP_VALUE:
strcpy(message, "VOLUME_UP");
UARTSend(message, strlen(message));
break;
default:
//strcpy(message, "ERROR");
break;
}
}
void UARTSend(const unsigned char *pucBuffer, unsigned long ulCount) Odeslání bufferu po sériové lince.
void UARTSend(const unsigned char *pucBuffer, unsigned long ulCount) {
while (ulCount--) {
UARTCharPutNonBlocking(UART0_BASE, *pucBuffer++);
}
}
void UARTIntHandler(void) Obsluha přerušení od UARTu. Jedná se o přijetí informací o přehrávané skladbě. Informace jsou zasílané jako textový řetězec, kde řídící znaky 0xF3, 0xF6 a 0xF9 odělují informace o skladbě, autorovi a desce.
void UARTIntHandler(void) {
unsigned long ulStatus;
char c;
ulStatus = UARTIntStatus(UART0_BASE, true);
UARTIntClear(UART0_BASE, ulStatus);
while (UARTCharsAvail(UART0_BASE)) {
c = UARTCharGetNonBlocking(UART0_BASE);
buf[lenght] = c;
lenght++;
if (c == 0xF3) {
buf[lenght - 1] = '\0';
strcpy(song, buf);
lenght = 0;
}
if (c == 0xF6) {
buf[lenght - 1] = '\0';
strcpy(artist, buf);
lenght = 0;
}
if (c == 0xF9) {
buf[lenght - 1] = '\0';
strcpy(album, buf);
lenght = 0;
printInfo();
}
}
}
int main(void) Hlavní metoda programu, volá inicializaci zařízení a obsahuje nekonečnou smyčku pro běh programu, jednotlivé události jsou pak obsluhovány v přerušení.
int main(void) {
initHw();
strcpy(artist, "artist");
strcpy(song, "song");
strcpy(album, "album");
printInfo();
RIT128x96x4StringDraw("Next song", 2, 80, 10);
while (1) {
}
}
Nejedná se o nic zázračného, jde o jednoduché okénko (odděděné od QMainWindow) s pár widgety (QLabel, QComboBox, QPushButton, ...), kde si vybereme příslušný sériový port a připojíme se k němu. Prográmek pak odebírá od desky příkazy a pomocí forku spouští jednotlivé příkazy pro přehrávač. Můžete si stáhnout celý projekt.
Konstruktor MainWindow(QWidget *parent)
MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
QMainWindow(parent),
ui(new Ui::MainWindow)
{
ui->setupUi(this);
cnt = 0;
cnt2 = 0;
//info o portech
slotRefresh();
connect(ui->pushButtonConnect, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(nastavVysilac()));
connect(ui->pushButtonDisconnect, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slotDisconnect()));
connect(ui->pushButtonRefresh, SIGNAL(clicked()), this, SLOT(slotRefresh()));
}
Nastavení sériového portu slotNastavVysilac(). Nastavení příslušné baudové rychlosti, počtu datových a stop bitů a nastavení slotu pro událost readyRead().
void MainWindow::slotNastavVysilac(){
vysilac = new QextSerialPort(ui->comboBoxVysilac->currentText(), QextSerialPort::EventDriven);
vysilac->setBaudRate(BAUD115200);
vysilac->setFlowControl(FLOW_OFF);//FLOW_OFF
vysilac->setParity(PAR_NONE);
vysilac->setDataBits(DATA_8);
vysilac->setStopBits(STOP_1);
int state = vysilac->open(QIODevice::ReadWrite);
qDebug("vysilac->open() = %d", state);
if(!vysilac->isOpen()) qDebug("nejde nastavit vysilac");;
connect(vysilac, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(signalizaceDat()));
connect(vysilac, SIGNAL(readChannelFinished()), this, SLOT(konec()));
ui->pushButtonConnect->setEnabled(false);
ui->pushButtonRefresh->setEnabled(false);
ui->pushButtonDisconnect->setEnabled(true);
}
Pokud přichází data přes sériovou linku, je zavolána metoda slotSignalizaceDat() a jsou přečteny do buffru data. Z přečtené zprávy se určí o jaký jde příkaz a do proměnné argum uloží příslušný parametr příkazu mocp, který se bude volat pro přijatý příkaz a zavoláme metodu void provedPrikaz(int cmd, char * cCmd, char * argum), která provede fork a v potomkovi provede příslušný příkaz pro přehrávač.
void MainWindow::slotSignalizaceDat(){
QByteArray bytes;
int a = vysilac->bytesAvailable();
if(a > 0){
bytes.resize(a);
vysilac->read(bytes.data(), bytes.size());
ui->statusBar->showMessage(bytes.data(), 2000);
}
int cmd = 0;
if(QString::compare(bytes.data(), "VOLUME_DOWN", Qt::CaseSensitive) == 0) cmd = CMD_VOLUME_DOWN;
else if(QString::compare(bytes.data(), "VOLUME_UP", Qt::CaseSensitive) == 0) cmd = CMD_VOLUME_UP;
else if(QString::compare(bytes.data(), "NEXT_SONG", Qt::CaseSensitive) == 0) cmd = CMD_NEXT_SONG;
else if(QString::compare(bytes.data(), "PREVIOUS_SONG", Qt::CaseSensitive) == 0) cmd = CMD_PREVIOUS_SONG;
else if(QString::compare(bytes.data(), "PAUSE", Qt::CaseSensitive) == 0) cmd = CMD_PAUSE;
else if(QString::compare(bytes.data(), "PLAY", Qt::CaseSensitive) == 0) cmd = CMD_PLAY;
else if(QString::compare(bytes.data(), "INFO", Qt::CaseSensitive) == 0) cmd = CMD_INFO;
else cmd = CMD_NOCMD;
char cCmd[] = "mocp";
char argum[5];
//argum = "-f";
switch(cmd){
case CMD_NEXT_SONG:
strcpy(argum, "-f");
break;
case CMD_PREVIOUS_SONG:
strcpy(argum, "-r");
break;
case CMD_VOLUME_DOWN:
strcpy(argum, "-v-2");
break;
case CMD_VOLUME_UP:
strcpy(argum, "-v+2");
break;
case CMD_PLAY:
strcpy(argum, "-U");
break;
case CMD_PAUSE:
strcpy(argum, "-P");
break;
case CMD_INFO:
strcpy(argum, "-i");
break;
default:
break;
}
provedPrikaz(cmd, cCmd, argum);
}
provedPrikaz(int cmd, char * cCmd, char * argum) vytvoření potomka procesu a v něm spustíme příslušný příkaz pro přehrávač. Pokud jde o příkaz, jako je přeskočení skladby nebo zvýšení hlasitosti, zavoláme pouze execlp s příslušnými parametry. Jestli ale zjišťujeme informace o přehrávané skladbě, vytvoříme si soubor vystup.txt, do kterého se nám uloží informace o skladbě. Tento soubor následně otevřeme a na příslušných řádkách vyhledáma informace o skladbě, autorovi a desce. Na řádce se nenachází pouze např. název skladby, ale i text artist:, ten pomocí metody QString::mid(int pos, int len) ořízneme a ponecháme případně 21 znaků. (na displej se jich více nevejde). Informace o skladbě pak odešleme přes sériový port desce, která je zobrazí.
void MainWindow::provedPrikaz(int cmd, char * cCmd, char * argum){
int soubor;
if(cmd == CMD_INFO) soubor = open("vystup.txt", O_WRONLY|O_CREAT|O_TRUNC,S_IRUSR|S_IWUSR|S_IRGRP|S_IROTH);
int status;
int pid = fork();
if (pid == -1)
{ qDebug("Fork selhal !\n");
exit(-1);
}
if (pid == 0)
{
// potomek
if(cmd == CMD_INFO){
//přesměrování do souboru
//dup2(soubor,1);
// Redirect standard output
if (soubor >= 0) {
//close(STDOUT_FILENO);
dup2(soubor, STDOUT_FILENO);
}
}
int ret = execlp(cCmd, cCmd, argum, NULL);
qDebug("ret = %d\n", ret);
}
else
{ // rodic
qDebug("Rodic: Cekam na syna\n");
int spid = wait(&status);
if (spid != pid) qDebug("Rodic: To neni muj syn !");
qDebug("Rodic: Uz koncim");
}
if(cmd == CMD_INFO) {
QFile fileQt("vystup.txt");
if (!fileQt.open(QIODevice::ReadOnly | QIODevice::Text))
{
;
}
QByteArray artist, song, album;
int radek = 1;
while (!fileQt.atEnd()) {
QByteArray line = fileQt.readLine();
if(radek == 4) {
artist.append(line);
artist = artist.mid(8, 21);
}
if(radek == 5){
song.append(line);
song = song.mid(11, 21);
}
if(radek == 6){
album.append(line);
album = album.mid(7, 21);
}
radek++;
}
fileQt.close();
QByteArray msg;
msg.append(song);
msg.append(0xF3);
msg.append(artist);
msg.append(0xF6);
msg.append(album);
msg.append(0xF9);
vysilac->write(msg.data(), msg.length());
}
}
Na posledním obrázku je fotka z nasazení, v terminálu běží OpenOCD server, připojení k OpenOCD servru přes telnet a program pro zachytávání příkazů od desky.
Nástroje: Tisk bez diskuse
Tiskni
Sdílej:
.
BTW obrázek desky (vedle blokovýho) nejde.
27.1. 08:26
vlastikroot | skóre: 22
| blog: vlastikovo
| Milevsko
